GML Camera Calibration Toolbox V7.3 免费版相机校准软件

GML Camera Calibration Toolbox是一款专业的相机校准软件。对相机的参数进行校准你可以来试试GML Camera Calibration Toolbox。该软件可以帮助用户校准相机的参数，同时还支持校准后相机的固定参数，这将帮助用户调整它以拍摄质量的照片，并且该软件也可以计算坐标和外部摄像机参数校准模式点，并且用户可以根据计算的信息校准拍摄坐标，每次的美丽时刻都可以实时掌握。此外，该软件还使用棋盘结构的校准模式，使用户可以查看相机的捕获坐标，软件仅使用奇数甚至表单来计算相机的校准参数和坐标，但这是阻碍用户的相机准确校准和计算，在校准相机过程中，软件将自动计算和校准参数，用户不需要手动操作，非常方便快捷，是一种实用性能和功能强大的相机校准软件，欢迎来临下载和使用。

安装方法：

1.找到下载的压缩包并提取它，然后双击“GML Camera Calibration.exe”应用程序以进入安装步骤。

2.选择程序使用的语言。建议选择英语。选择后，单击[确定]按钮进入软件界面。

软件功能：

校准后，计算固体相机参数和失真系数。

还可以计算校准模式点和外部摄像机参数的坐标。

每个参数都有精确度。

GML Camera Cameric Toolbox Green Edition使用棋盘作为校准模式。它仅使用奇数（甚至x奇数）正方形的校准模式（即，5×6,7×8,10x7等）。

校准过程完全自动化。有两个棋盘检测算法。第一是“方形”算法，第二是“孔”算法。

使用说明：

MSU GML Camera校准用户指南

校准

校准

具有图像的源目录

纠正图像目标目录

所有校准图像

非校正变量序列校正径向和切向失真。

单击UNTASTORT  -  UNISTORTOR目录菜单，然后输入UNTASTORT属性。

相机校准

·外部方形和物体边界之间的空白区域（下图中的红色标记）应至少为1平方宽度，如下所示：

校准模式

·所有方块必须清晰可见（未被封锁）。

·使用三脚架

·25张照片

·使用纸张尺寸“.3”等。

·方形尺寸为3-5厘米

·图像上的棋盘必须位于相机矩阵的所有位置。使用点浓度选项卡来控制校准模式的位置

·棋盘必须是一架飞机

·从棋盘顶部照片

倾斜角度是恒定的（例如，45度）

拍摄三张相机位置的照片

导出校准数据 - 表格格式

选择菜单校准 - 导出校准数据 - 表格格式以启动导出过程。

输入导出目录和基本文件后缀。

导出数据包括每个检测到的图像的两个文件。第一个（“image_name _”+“基本文件后缀”+“_ 2d”）包含相应的图像点。第二个（“image_name _”+“基本文件后缀”+“_ 3D”）包含对象点。

例如，检测图像“图像1”的5X6校准图案。

文件“image1_zhang_2d”是

x（1,1）y（1,1）x（1,2）y（1,2）x（1,3）y（1,3）x（1,4）y（1， 4）

X（2,1）y（2,1）x（2,2）y（2,2）x（2,3）y（2,3）x（2,4）y（2,4）

x（3,1）y（3,1）x（3,2）y（3,2）x（3,3）y（3,3）x（3,4）y（3,4）

x（4,1）y（4,1）x（4,2）y（4,2）x（4,3）y（4,3）x（4,4）y（4,4）

5,1）

Y（5,1）x（5,2）y（5,2）x（5,3）y（5,3）x（5,4）y（5,4）

行数为（校准图案宽度 -  1）* 2。

列数是校准模式高度 -  1。

文件“image1_zhang_3d”类似于“image1_zhang_2d”，但点也是坐标z = 0。

导出校准数据 -  Willson和Heikkila格式

选择菜单校准 - 导出校准数据 -  Willson和Heikkila格式开始导出过程。

导出数据包括每个检测到的图像的文件。此文件包含对象点和相应的图像点。

例如，检测图像“图像1”的5X6校准图案。

文件“image1_wh”是

x（1,1）y（1,1）z（1,1）x（1,1）y（1,1）

x（1,2）y（1,2）z（1,2）x（1,2）y（1,2）

1,3）y（1,3）z（1,3）x（1,3）y（1,3）

x（1,4）y（1,4）x（1,4）y（1,4）

x（2,1）y（2,1）z（2,1）x（2,1）y（2,1）

x（2,2）y（2,2）z（2,2）x（2,2）y（2,2）

......

导出校准数据 - 外部摄像机参数

选择菜单校准 - 导出校准数据 - 外部摄像机参数以启动导出过程。

导出数据包括每个图像的翻译（t）和旋转（r）vectors。

文件格式为：

T（1,1）T（2,1）T（3,1）R（1,1）R（2,1）R（3,1）/ /是第一图像

T（1,1）T（2,1）T（3,1）R（1,1）R（2,1）R（3,1）/是第二图像

......

导出校准数据 - 外部摄像机参数（格式II）

选择菜单校准 - 导出校准数据 - 外部摄像机参数（格式II）启动导出过程。

导出数据包括每个检测到的图像的文件。此文件包含逆外部摄像机矩阵。

文件格式是：

其中R是旋转矩阵，T是平移矢量。

导校准数据 - 内在的摄像机参数

选择菜单校准 - 导出校准数据 - 内置摄像机参数以启动导出过程。

导出数据包含文件。此文件包含内部相机矩阵。

文件格式为：

[FX 0 CX]

[0 FY CY]

[0 0 1]

CX，CY是主要点，FX，FY是焦距。

导出校准数据 - 具有失真的固有相机参数

选择菜单校准 - 导出校准数据 - 具有失真的固有相机参数，以启动导出过程。

导出数据包括两个文件。后缀“内在”中的第一个包含上述格式的固有相机矩阵。第二个具有后缀“失真”并包含四个失真系数（前两个用于径向，第二用于切线失真）。

校准数据 - 板之间的输出转换参数

选择菜单校准 - 导出校准数据板之间的转换参数以启动导出过程。

如果场景中有两个或多个校准对象，则可以使用此过程来保存您的相对位置。

生成的文件格式是：

[DX DY DZ RX RY RZ]

其中（DX DY DZ）是旋转向量，（RX RY RZ）是翻译矢量。这些向量允许从当前对象的坐标系（在“结果”标签中为基础知识的基础知识）的坐标系来坐标系。文件的每一行对应于每个模板（基本模板除外），该行将行添加到模板的顺序到项目。

软件特色：

完整的免费，不要为用户收取任何费用

操作简单，没有复杂的步骤

可以帮助用户校准相机的坐标

此同时，您还可以设置相机的拍摄参数。

支持被驱逐软件，基本文件的后缀，导出的数据包括每个检测到的图像

支持将校准数据导出到计算机以保存，以便用户稍后可以查看它们

外部摄像机的参数可以导出，包括每个图像的翻译（t）和旋转（r）向量